Robot w lego mindstorms

Hej!

Mam pytanie dotyczące tworzenia robota w Lego Mindstorms.

Chcę, żeby przed wykonaniem pętli, program sprawdzał w jakiej fazie silnik zakończył obrót i jeżeli jest zbyt daleko lub zbyt blisko, zmienił na położenie na takie jak chcę. Czy jest taka funkcja/blok, żeby to sprawdzić i zmienić jeżeli kąt jest zły?

Z góry dzięki za pomoc!